完整教程：带你了解STM32：TIM定时器（第四部分）
目录
0.STM32中机制最强大、结构最复杂的一个外设——定时器（四部分学习）
第一部分：
第二部分：
第三部分：
第四部分：
1.编码器接口简介
2.正交编码器
3.编码器接口基本结构
4.工作模式
5.实例（均不反相）
6.实例（TI1反相）
7.编码器接口测速代码
第一步：按图接线到面包板上
第二步：复制定时器定时中断的代码
第三步：编码器代码模块化
第四步：编码器初始化
编码器接口相关库函数
第五步：写编码器的增量值函数并头文件声明
第六步：主函数调用
编码器接口测速完整代码
8.编码器接口相关库函数
0.STM32中机制最强大、结构最复杂的一个外设——定时器（四部分学习）
第一部分：
首要是定时器基本定时的效果，定一个时间，随后让定时器每隔这个时间产生一个中断，来实现每隔一个固定时间执行一段时间的目的，比如：时钟、秒表、一些程序算法时
第二部分：
主要是定时器输出比较的功能，输出比较这个模块最常见的用途是产生PWM波形，用于驱动舵机、直流电机等设备
第三部分：
主导是定时器输入捕获的特性，使用输入捕获这个模块来搭建测量方波频率的例子
第四部分：
主要是定时器的编码器接口，使用该编码器接口，能够更加方便地读取正交编码器的输出波形，在编码电机测速中，应用非常广泛
1.编码器接口简介
Encoder Interface 编码器接口
编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2
编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟
2.正交编码器
3.编码器接口基本结构
输入捕获前两个通道，通过GPIO口接入编码器的A、B相，然后通过滤波器和边沿检测极性选择，产生TI1FP1和TI2FP2，通向编码器接口，编码器接口通过预分频器控制CNT计数器的时钟，同时编码器接口还根据编码器的旋转方向，控制CNT的计数方向（编码器正转时，CNT自增，编码器反转时，CNT自减），ARR补码的特性，很容易得到负数
4.工作模式
正传向上计数，反转向下计数
5.实例（均不反相）
原来的那个值，并不受毛刺噪声的影响就是抗噪声原理：出现一个引脚不变，另外一个引脚连续跳变多次的毛刺信号，计数器就会加、减、加、减来回摆动，最终计数值，还
6.实例（TI1反相）
7.编码器接口测速代码
第一步：按图接线到面包板上
第二步：复制定时器定时中断的代码
第三步：编码器代码模块化
第四步：编码器初始化
初始化步骤：1.RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟；2.安装GPIO，这里需要把PA6和PA7配置为输入模式；3.配置时基单元，预分频器选择不分频，ARR自动重装给65535；4.配置输入捕获单元；5.部署编码器接口模式；6.启动定时器
电路初始化后，CNT就会随着编码器旋转自增自减，如果想要测出编码的位置，直接读出CNT的值，倘若想测量编码器的速度和方向，就每隔一段固定的闸门时间，取出CNT然后把CNT清零
编码器接口相关库函数
定时器编码器接口配置，参数（选择定时器，选择编码器模式，通道1的电平极性选择，通道2的电平极性选择）
第五步：写编码器的增量值函数并头文件声明
第六步：主函数调用
编码器接口测速完整代码
8.编码器接口相关库函数
定时器编码器接口设置，参数（选择定时器，选择编码器模式，通道1的电平极性选择，通道2的电平极性选择）
