当前位置: 首页 > news >正文

【SimpleFOC-小项目】驱动电机正转3周

基于 SimpleFOC 让电机正转三周,你需要完成以下几个关键步骤。以下是完整的代码示例和说明:

1. 硬件连接

首先确保硬件正确连接:

  • 电机(如BLDC)与驱动板(如L6234、DRV8302等)连接

  • 驱动板与MCU(如Arduino Uno)的PWM引脚连接

  • 电流检测/编码器接线(如果使用闭环控制)

2. 完整代码示例(基于位置控制)

cpp
#include <SimpleFOC.h>// 电机参数配置
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7); // 7对极电机
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 5, 6, 8); // PWM引脚 9,5,6 使能引脚 8// 编码器配置(示例为磁性编码器)
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(0x36, 12, 0x0E, 4);// 目标位置变量
float target_position = 0;void setup() {Serial.begin(115200);// 初始化编码器sensor.init();motor.linkSensor(&sensor);// 初始化驱动器driver.init();motor.linkDriver(&driver);// 配置电机参数motor.voltage_limit = 5;   // 电压限制motor.velocity_limit = 5;  // 速度限制// 配置位置控制环motor.P_angle.P = 0.5;     // 位置P增益motor.controller = MotionControlType::angle; // 位置控制模式// 初始化电机motor.init();motor.initFOC();Serial.println("电机就绪!即将正转3圈...");delay(1000);// 设置目标位置(3圈 = 3 * 2π ≈ 18.85弧度)target_position = 6 * _PI; // 注意:3圈实际是6π弧度(机械角度)
}void loop() {// 执行FOCmotor.loopFOC();// 位置控制motor.move(target_position);// 打印实际位置(可选)Serial.print("当前位置: ");Serial.println(motor.shaft_angle);// 检查是否到达目标(可选停止条件)if (fabs(motor.shaft_angle - target_position) < 0.1) {Serial.println("到达目标位置!");while(1); // 停止程序}
}

3. 关键参数说明

  1. 极对数BLDCMotor(7)中的7需根据实际电机修改

  2. 圈数计算

    • 3圈机械角度 = 3 * 2π = 6π ≈ 18.85弧度

    • 如果使用电角度需乘以极对数

  3. 控制模式:选择位置控制(angle模式)

4. 运行流程

  1. 上电初始化FOC

  2. 设置目标位置为18.85弧度(3圈)

  3. 电机平滑转动到目标位置

  4. 到达后通过串口提示并停止

5. 调试技巧

  • 首次运行时先降低voltage_limitvelocity_limit确保安全

  • 通过串口监视器观察实际位置

  • 若电机振动需调整P增益(motor.P_angle.P

6. 注意事项

motor.controller = MotionControlType::angle_openloop;

不同编码器(光学/磁性/霍尔)需修改传感器配置

实际运行前请根据你的硬件修改极对数、引脚编号等参数。

http://www.hskmm.com/?act=detail&tid=18460

相关文章:

  • 联合体union的基本用法
  • 弱结构光三维扫描重建
  • 9.27 git与pycharm
  • PCA降维
  • docker复制文件到宿主机
  • 【SimpleFOC】SimpleFOC的运动规划器(Motion Planner)和梯形速度规划
  • Day22多态详解
  • rad/s RPM之间的换算
  • 再见Playwright!谷歌官方Chrome DevTools MCP正式发布,AI编程效率再翻倍
  • Markdown 之——清单の语法
  • “计算理论之美”课程笔记一:概率
  • “计算理论之美”课程笔记四:高维空间组合优化
  • git分支从dev迁移到maser
  • Centos7安装ffmpeg
  • 2025.9.26总结
  • C++ 与现代并发编程:性能与复杂度的平衡艺术
  • 第五天
  • 926
  • 20250736
  • sql优化个人总结
  • Powershell 入门
  • 漏洞赏金猎手的新年目标实战指南
  • 数学作业
  • lc1037-有效的回旋镖
  • 日常刷题:cf每日一题+abc+反思复盘
  • 题解:P13523 [KOI 2025 #2] 序列与查询
  • 2025年9月26日 - 20243867孙堃2405
  • HarmonyOS 5 网络编程与材料存储实战:从RESTful API到本地持久化
  • 老系统-新系统的数据迁移