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完整教程:(13)GPS/无GPS转换

文章目录

前言

1 设置

2 测试

3 日志

4 未来改进


前言

ArduPilot 4.1(及更高版本)支持 GPS 和非 GPS 环境之间的飞行转换。

Note

非 GPS 导航适用于所有飞行器。不过,它不适用于传统飞机等快速或高空飞行器。QuadPlanes 在进行 VTOL 处理和接近地面时,如使用 3D 摄像头或信标在机库内停靠时,可利用此功能。


1 设置

要启用转换功能,必须使用 EKF3(4.1 及更高版本的默认估计器)。启用 EKF3 的说明可在 “扩展卡尔曼滤波器”页面(Extended Kalman Filter page)找到,简而言之,需要设置以下参数:

最多协助三“组”传感器源。通常应为 GPS 环境配置关键的一组。以下是默认设置:

应针对非 GPS 环境配置辅助传感器源组。请参阅计划利用的非 GPS 传感器(non-GPS sensor)的设置说明。下面是使用Intel Realsense T265 时的设置:

应取消选中EK3_SRC_OPTIONS 参数的“FuseAllVelocities(熔断所有速度)”位,从而禁用熔断所有速度的功能:

飞行员能够运用一个配置为“EKF Pos 信号源”(90)的 3 位辅助开关(auxiliary switch)在信号源组之间手动切换。当开关拉到低位时,将启用主源集。中间位置用于二级信号源组,高电平用于三级信号源组。假设要使用发射机的通道 8 开关,则设置为:

Lua 脚本(Lua scripts)可用于根据传感器提供的信息(如 GPS 速度精度、测距仪距离等)或 EKF 的“创新”(“创新”是衡量传感器的最新传感器资料与 EKF 估计值匹配程度的指标)自动切换信号源。

2 测试

第一进行台架测试,使用辅助开关手动切换信号源。

接下来在安全的环境中进行飞行测试,手动切换信号源。准备好在“稳定”等手动模式下重新获得控制权。

如果你计划自动切换信号源,请先让飞行器在 GPS 和非 GPS 环境之间走动,以确认它正在切换信号源集。末了进行飞行测试,让飞行器在两个环境之间低速飞行(或驾驶)。与之前的测试一样,准备好在“稳定”等手动模式下重新控制飞行器。

3 日志

每次更改活动源时都会记录事件。

XKFS 报文的 SS 字段表明每个内核的活动源(0=主要、1=次要、2=三级)。

4 未来改进

问题列表(Issues List)中列出了计划对该效果进行的改进。

http://www.hskmm.com/?act=detail&tid=17297

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