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关于2025年暑假自主巡航小车脚本文件的学习笔记

脚本:

image

gnome-terminal --window -e 'bash -c "roscore; exec bash"' \

gnome-terminal命令用于新建一个GNOME桌面环境的终端程序(顶级窗口)
选项--window,新建一个窗口与默认行为一致(属于是显式写法,提高脚本可读性,冗余选项)
选项-e,后跟需要执行的命令(3.28及之前的版本-e还有用,3.29及以后的版本-e选项已被弃用),只能是单个可执行文件+参数,不会做分号、重定向、管道等shell解析。想要在启动终端后执行命令就使用-e选项,或者新用法--
-e只能跟单个可执行文件+参数,所以这里使用bash -c命令绕开-e的限制,因为要使用shell语法
执行roscore命令
exec bash命令,原地替换此进程为bash命令行,行为就是当roscore命令执行完成后,终端不会直接退出,而是变成一个可交互的bash命令行
\,shell脚本中的续行符

--tab -e 'bash -c "sleep 3; source ~/zmd_ws/devel/setup.bash; roslaunch abot_bringup robot_with_imu.launch; exec bash"' \

--tab选项,新开一个标签页
sleep 3使程序休眠3秒
source ~/zmd_ws/devel/setup.bash指定命名空间
roslaunch abot_bringup robot_with_imu.launch; exec bash运行robot_with_imu.launch文件

robot_with_imu.launch文件

image

http://www.hskmm.com/?act=detail&tid=37691

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